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इतिहासकारों ने तर्क दिया है कि मध्यकालीन भारत के इतिहास में यह लड़ाई एक बहुत ही महत्वपूर्ण मील का पत्थर है क्योंकि तराइन की पहली लड़ाई (1196) के बाद यह पहली लड़ाई है।
जहां एक हिंदू सेना ने मुस्लिम आक्रमणकारियों के खिलाफ जीत हासिल की थी। साल्हेर की लड़ाई फरवरी 1672 ई. में मराठा साम्राज्य और मुगल साम्राज्य के बीच लड़ी गई लड़ाई थी।
परिणति साल्हेर के निकट एक खुले मैदान में 40,000 से अधिक की मुगल सेना के खिलाफ निर्णायक जीत के साथ हुई।
सरदार मोरोपंत पिंगले ने अपनी 15000 की सेना के साथ मुगल किलों औंधा, पट्टा, त्र्यंबक पर कब्जा कर लिया और जनवरी 1671 में साल्हेर और मुल्हेर पर हमला किया।
इससे औरंगजेब ने अपने दो जनरलों इखलास खान और बहलोल खान को 12,000 घुड़सवारों के साथ साल्हेर को पुनः प्राप्त करने के लिए भेजा। अक्टूबर 1671 में मुगलों ने साल्हेर को घेर लिया।
बदले में शिवाजी ने अपने दो कमांडरों सरदार मोरोपंत पिंगले और सरदार प्रतापराव गुर्जर को किले को पुनः प्राप्त करने की आज्ञा दी।
जब मोरोपंत किले के उत्तर में पहुँचने के लिए कोंकण से होते हुए आगे बढ़े, प्रतापराव एक अलग दिशा से आए। प्रतापराव गुर्जर ने पहले मुगलों पर हमला किया लेकिन इखलास खान ने उन्हें पीछे हटने के लिए मजबूर किया।
हालाँकि, मोरोपंत पिंगले की सेना प्रतापराव के साथ साल्हेर के पास एक मैदान में शामिल हो गई और वे इखलास खान पर एक साथ हमला करने के लिए आगे बढ़े, जिसके परिणामस्वरूप एक खुले मैदान में लड़ाई हुई।
लगभग 40000 की मुग़ल सेना के पास संयुक्त मराठा सेनाओं की ताकत लगभग दुगनी थी। लड़ाई पूरे एक दिन तक चली और अनुमान है कि दोनों पक्षों के लगभग 10,000 लोग मारे गए थे।
मुगल सैन्य मशीनें (घुड़सवारी, पैदल सेना और तोपखाने से मिलकर) मराठों की हल्की घुड़सवार सेना से बेजोड़ थीं। शाही मुगल सेनाओं को पूरी तरह से खदेड़ दिया गया था और मराठों ने उन्हें करारी हार दी थी।
6,000 घोड़े, इतने ही ऊंट, 125 हाथी मारे गए और एक पूरी मुगल ट्रेन विजयी मराठा सेना द्वारा कब्जा कर ली गई थी। इसके अलावा, बड़ी मात्रा में माल, खजाने, सोना, गहने, कपड़े और कालीन मराठों द्वारा जब्त किए गए थे।
लड़ाई के परिणामस्वरूप एक निर्णायक मराठा जीत हुई जिसके परिणामस्वरूप साल्हेर की मुक्ति हुई। इसके अलावा, इस लड़ाई के परिणामस्वरूप मुल्हेर का पास का किला भी मुगलों से छीन लिया गया था। नोट के 22 वजीरों को कैदी के रूप में लिया गया और इखलास खान और बहलोल खान को पकड़ लिया गया।
मुग़ल सैनिकों में जो क़ैदी थे उनमें से क़रीब एक या दो हज़ार भाग निकले। मराठा सेना के उल्लेखनीय पंचजारी सूर्य राव कांकडे इस लड़ाई में मारे गए थे और युद्ध के दौरान उनकी क्रूरता के लिए सम्मानित थे।
युद्ध में उनकी उल्लेखनीय उपलब्धियों के लिए लगभग एक दर्जन मराठा सरदारों को उपहार में दिया गया था और दो अधिकारी (सरदार मोरोपंत पिंगले और सरदार प्रतापराव) गूजर) को विशेष रूप से पुरस्कृत किया गया।